二十岁想开豪车却没钱技能宅教你改装QQ操控齐肩宝马

终极我卖掉了宝来，用一台二手宝马实现了我的梦想，还欠妥心掉进了一条人生支线任务——越来越多的人让我帮他们早日实现梦想，于是我开了一家梦想成真的公司，从此已走远~~~~无关话题，打住！
本日的主角是我的QQ！

宝来换成了宝马往后，为了给家里再添一台代步车，我买了一台奇瑞QQ，宝马+QQ，在亲朋好友里切实其实便是不可思议的用车组合。

二十岁想开豪车却没钱技能宅教你改装QQ操控齐肩宝马汽车知识

这是2009年的事，这台QQ 308，又是托钵人版，全车数下来，估计只有收音机和磁带机算舒适性配置，备胎算安全性配置。
不过车子很纯粹，我一贯很佩服奇瑞，2万多元，可以造出能跑的车，还能赢利！
？

开上QQ，完备是另一种娱乐和生活态度，4L旁边的油耗，外加短小灵巧，钻巷子停车子都超级方便，里面还可以坐5个人。
百公里加速，测过一次，差点让我吐血！

Σ( ° △ °|||)︴我勒个去，22秒！

我为啥买QQ呢？而且是托钵人版呢？

由于故障率越低呀！
实在没啥东西是可以坏的了，而且！
还有折腾空间！

这QQ没有电动车窗，没有ABS，没有Air bag，没有助力转向。
我就在想，如果让我选装一个配置，我会选啥呢？。
。
。

明显是助力转向啊！

没有助力转向，我和我老婆的手臂都要变粗了~~

怎么办？Ingenieuremachen alles，自己造一个，这样的车才算专属座驾！

当时，我以为液压的助力转向是等待淘汰的东西，电子助力（EPS）是未来趋势，我最看重的倒不是它节能啥的，而是方向盘手感可以随意调节。

图：网购的EPS转向管柱

实在当年网上就可以买到EPS的全套改装产品，但是我个人是非常享受创造的乐趣的，就只买来机器部分，花了一个下午，先换到车子上，电子部分决定DIY。

图：换下来的原装管柱，无助力的

EPS最核心的东西是掌握器（ECU），相称于大脑，它根据方向盘的转矩决定供应多少助力，并且支持车速可变，也便是根据当前车速修整助力大小，实现车速越高，助力越小的稳定手感。
以是说，路感基本靠ECU来实现。
接下来便是电路设计了！

ECU分旗子暗记处理部分，运算部分，逻辑电路部分，还有功率电路部分，ECU要驱动直流电机，最大电流30A旁边，功率实在不小，必须考虑ECU的散热能力。
如果倒车移库，把ECU烧掉就丢人了。

中间繁芜的电路设计过程就省略掉，一边设计电路图，一边要调查利用的元件是不是可以买得到，多亏有淘宝，很多芯片都可以买到，实在不好买的，那就要改换型号，或者用“笨办法”来实现，比如买不到某个功能的集成芯片，那就用三极管自己搭一个。

有的电路模块不大确定是不是用起来OK，就先买来，在测试电路板上手工搭建一下，测一下参数再决定是不是正式采纳。

挑选元件和采购真的花了很多韶光，等所有的元器件定下来了，就要根据这些元件的样子容貌，设计印刷电路板了。
我记得当时我把设计好的电路板文件发到河北的一家电路板工厂，让他们替我制版的。
两周后，初版的印刷电路板终于得手，激动夹杂着不安啊，彻夜难眠！
（实在诺标当年就有了）

花了大半天韶光把元件一个一个焊起来。
当时办公室里的测试工程师很惊异，这么小的元件怎么可以手工焊接？实在管脚很密的贴片元件，有很多焊接窍门，个中一个便是利用融化焊锡的流动性和液面张力，让它们自己去浸润、凝固，但是你必须对位准确，准备优质的助焊剂，呵呵。

第一个版本的试车成功！
助力轻盈，高速也能觉得到助力变小，于是嘚瑟了好几天。

但是两三天开下来，总以为并不十分满意，一方面是手感滞后，尤其当你希望较快地迁徙改变方向盘时，第一时候觉得有一坨很重的铁阻挡你加速一样，但是一旦方向盘转起来，就很轻松了。
这是电子助力的通病，电机的迁徙改变惯量被减速机构放大了！
必须有专门的算法来肃清这个惯量感。
为了节约制版周期，我全手工制作了一个外挂电路，将刚刚启动方向盘时的力矩放大一些，而之后的旗子暗记不变，这类似现在的油门加速器，让旗子暗记进入ECU之前，被外挂电路“润色”一下，并设计了一个开关用来切换和比拟手感。

后来又创造手感不足平滑，查下来创造是外购的机器件上的转矩传感器动态范围太小了，0~5V的供电电压，有效输出区间才1.8~3.2V，好摧残浪费蹂躏！
这样程序可以识别的事情点就太少了，于是又加了另一块外挂电路，把旗子暗记的动态范围增加到1~4V，送入ECU，我就得到了两倍的掌握风雅度，手感瞬间丝滑起来！

后来又经由了两个版本的硬件修正，我包括加大散热能力等，终极定稿了新的版本（单片机也换了运算速率更快的版本，个头小了一圈）。

对了，还有壳体和散热器，也用CAD设计好后，交给加工厂去加工，这是钳工活，就不多摧残浪费蹂躏篇幅了。
假如没有散热器的话，只能原地来回打三五下方向，然后电路板就很烫了。

图：散热器设计图

图：ECU组装图

硬件定稿后，接下来就该精调手感了，我们觉得车子沉稳、操控好，有相称一部分来自方向盘手感的贡献，而手感又是可以被软件改写的，以是调节EPS的手感是很故意思的欺骗性的游戏。

首先，我得找一款对标车型，然后copy它的驾驶手感。
我选择了明锐，接下来就要让我的QQ开起来跟明锐一样。

第一步，测定明锐的转向手感，我想了一些逆向的办法，去测定了大致的数据，采样分辨率不足高，不过我可以去拟合中间丢失的数据，天生柔和曲线。

图：明锐不同车速下的助力特性测试数据

第二步，测定QQ的裸手力矩，也便是没有助力的情形下，要多少力量操作方向盘。
（原始数据我找不到了，暂时没法给大家展示）

第三步，用第二步的结果减去第一步的结果，就知道电机在不同的车速下该当供应多少帮助。
这样ECU的掌握特性曲线就出来了。

当然，间隔末了的成品还须要很多风雅化的调节，比如识别方向盘打去世的保护，终点附近的去世区怎么设置，回正的算法等等。
当时，我的职业便是试车员，恰巧又会硬件开拓，那就自己跟自己对话了，一下子把大公司两个部门间的沟通都省了，产品迭代效率极高，一下午可以改进7、8个版本！

三天后，我成功地开着明锐般的QQ招摇过市了。