如果碰着了问题，本文供应一些思路及建议参数，帮助你办理问题。或者以为手感不好，动作迟缓转向慢，希望改进动态相应的，本文也能供应一些帮助。
1.根本篇
1.1 PID手动调参步骤
首先说一下我的配置：
机架：210
电机：银燕 RS2205 2300KV
电调：BLHELIS 30A 刹车开启
电池：4S 1500mAH
飞控：乐迪Mini Pix
整机重量：602克（含电池、GPS、摄像头、图传等）
Stabilize自稳模式，机架类型X型，完成所有必要校准。
初始PID参数如下：
按照这套参数，我解锁轻推油，先是4个电机以同样的速率迁徙改变，油门超过阈值之后，掌握旗子暗记开始参与。机子涌现剧烈抖动，还蹿高。
这种情形是由于P和D都过大，须要做大幅调度。
在调参时，建议在全部参数表里直接修正，由于扩展调参里设定的范围和步进未必能知足。步骤如下：在全部参数表右侧搜索ATC
找到对应的参数，在右侧即可修正对应的值。
1.2 探求P
紧张任务是找到得当的P，此时可以把I设最低，D归零。
鉴于涌现的情形，可以先把P大幅降落：Roll、Pitch降到1/4旁边，Yaw降到1/2。
试飞，能起飞了，不会发疯，但是水平方向上（roll、pitch）有点荡。打杆相应正常，基本可控。yaw没有明显觉得，暂时不动。
改变P，每次增加0.01（0.03能飞，不妨试试改变它的1/3），不雅观察机子反应，直至涌现振荡，且越来越厉害，不收敛。
再减小P，每次减小0.005，直至轻微地振荡，但是是收敛的。
1.3 探求D
P大概确定后，就可以加入D，能改进轻微的晃动，更稳定。
从0.0000开始增加，先粗调，每次增加0.0005。
对付210轴距的穿越机来说，当D加到0.0015以上时，有可能会涌现高频震颤，能听到一些吱吱声，这时就须要降落D的值了。
找到一个得当的D，飞起来会觉得比较稳，而且声音好听，能听到嘤嘤的调节转速的声音，而不是喧华的吱吱声。
1.4 探求I
相对P和D来说，I的调节没有那么的明显。I能提高稳态精度，也可以在快速打摇杆时，改进机子的相应，影响跟手和锁定的觉得。
1.5 穿越机PID建议参数
对付210轴距或者差不多大小的穿越机，我以为这套参数是可以让大多数人平稳离地的，模友可以根据自己的情形进行调度。
2. 定高
Mini Pix内置气压计，由于气流会滋扰气压高度，乐迪Mini Pix在壳子内部气压计位置利用胶圈和海绵做保护，只管即便减小气流影响。
用Mini Pix装穿越机用定高飞，可以使高度掌握更随意马虎，FPV时可以把更多的把稳力放在路径选择和避开障碍上。
用定高飞FPV，对付新手而言，很大程度上降落了入门门坎。对付老手来说，也能放松放松，找到不一样的乐趣。
类似的，和角速率掌握一样，高度掌握也有PID，须要稍做调试。
如果油门加速度的P偏大，会导致垂直高下抽动。
如果油门加速度的P偏小，会有点定不住。
下面参数可供参考。
3. 定点
定点必须要安装GPS，搜星数和精度达到哀求才能切到定点。
定点效果也受悬停PID影响，如果P不足，可能涌现定不住。如果P太大，可能导致有点扭捏。下面参数可供参考。
4. 改进转向
4.1 航向转的太慢了
如果以为航向慢，可以在全部参数表里找到下面几个值进行修正。
ACRO_YAW_P 它决定了你须要的快慢，提高到10该当够用了，如果你须要更快，可以超出范围改到15乃至更高。
ACRO_Y_EXPO 它调节曲线，值为正，摇杆量越大，加速越明显。值为负，摇杆量越大，加速不那么明显。我取0.5。
ATC_ACCEL_Y_MAX 它限定了角速率最大变革率，如果希望转的快些，可以把这个限定设大一些。
4.2 最大倾斜角
ANGLE_MAX 是所有翱翔模式的最大倾斜角，5000代表50度，
角度越大，可以飞的越快，同时意味着越难操控，量力而为。
5. 手动模式
玩穿越，怎么少的了手动模式？
将翱翔模式设置为ACRO即为手动模式。预设的手动并非纯手动，须要另行设置。如下：
ACRO_TRAINER 设为0，纯手动。只有陀螺仪参与掌握。设为1，半手动。能随意翻，也能够自动回平。设为2，带限角的半手动。
如果以为旋转的速率太慢，可以修正：
ACRO_RP_P 决定了你须要的角速率。
ACRO_RP_EXPO 它调节曲线，值为正，摇杆量越大，加速越明显。值为负，摇杆量越大，加速不那么明显。我取0.5。
ATC_ACCEL_R_MAX , ATC_ACCEL_P_MAX它们限定了角速率最大变革率，如果希望转的快些，可以把这个限定设大一些。
