张靖
摘 要：随着电子技能与掌握理论的发展，智能AGV小车运用的领域越来越广泛，它是一种集信息、储存、运输于一体的高技能密集型机电化产品，在实际运用中具有更加系统化、完善化、事情效率高档特点，从2008年ROCLA AGV小车技改完成持续投入利用以来，伴随着利用年限的增加致使其维修难度也不断增加。本文基于当代物流技能的运用和发展哀求，首先先容ROCLA AGV小车在物流系统的运用及其功能和浸染，其次剖析AGV的事情事理及事情过程和动作流程，末了重点针对AGV小车在生产过程中的常见故障与维修策略，提出了合理的办理方案，确保生产物料的正常供给，为生产任务的完成供应有力保障。
关键词：物流系统、智能AGV小车、常见故障、维修策略
一、弁言物流系统是自动化立体仓库的主要组成部分，具有提高仓储自动化水平、管理水平，提高物流效率等优点，是一种多层存放货色的高架仓储系统，由仓库管理系统（WMS)、仓库掌握系统（WCS）、货架、堆垛机、机器人、穿梭车、运送设备等组成，仓库内所有设备在打算机管理下，自动完成货色的出入库作业、对货色进行自动化管理，并与企业管理系统进行联网，实现管理当代化，是实现当代化管理的主要手段。
智能AGV小车是物流系统的紧张作业机器，厂辅料库出库作业紧张由智能AGV小车获取站台物料信息，相应机台或者系统发出的呼求信息，来自动完成辅料的运送及空托盘及退料作业的完成。智能AGV小车具有事情效率高、掌握精度高、利用操作方便等优点，大大减轻了工人的劳动强度。随着智能AGV小车利用年限的增加及运行机器精度的降落，其维修难度越来越大。
二、智能AGV小车事情事理和紧张构造
1. 智能AGV小车的事情事理
单台AGV运行期间，车载无线通信装置与系统主控打算机保持实时交互通信，定期报告其当前事情状态和行走位置，并接管系统下发的作业指令和路径导引。
如图1所示，在系统向指定AGV发出搬运指令后，该台AGV根据预先存储的现园地图比对当前所处位置并向上通报，系统打算得出最佳行驶路线，勾引AGV到达指定站台位置。AGV进行定位比对后，移载机构自行驱动货叉完成装载，然后按照系统勾引驶向目标卸货点。到达完成卸货过程后，向主控打算机报告其位置和状态，当前作业任务完成。
2. 智能AGV小车的事情流程
辅料库管软件（WMS）收到机台呼叫终端发出的要料/退盘;仓库掌握软件（WCS）将机台需求分解为出/入库站台和机台托盘位之间的单向搬运指令，并通报给AGV管理系统（Cway）; Cway通过无线网络安排现场待机AGV进行搬运（见图2）。
3. 智能AGV小车的主体构造
智能AGV小车的主体构造紧张分为四大部分：安全联锁、驱动掌握、电源供给和车体掌握部分，细分为诸多小的项目（见图3）。
在生产过程中，智能AGV小车的常见故障报警一样平常分为三类：（1）安全保护部分被触发，导致急停的红灯报警；（2）智能AGV小车自身的轮系产生故障，导致小车运行过程中车体抖动引发的报警；（3）COM故障报警；（4）信息通讯缘故原由导致的智能AGV小车报警。
（1）安全保护部分被触发，导致急停的红灯报警。
智能AGV小车的安全防护单元紧张由非打仗一级防护、打仗二级防护、急停按钮和声光报警指示组成。由于智能AGV小车运行的轨迹是在较大的卷包车间范围内，而且是自动行驶，车间的固定设备较多，职员流动性大，所有它必须配备有完善的安全监测装置，有前置激光检测器、侧翼触压开关、尾部障碍检测、链条提升极限开关及两个急停开关等保护装置（见图4）。如果触发它们，小车进行自身保护，不能复位，停滞运行。只有打消这些故障，才可复位运行。
（2）智能AGV小车自身的轮系产生故障，导致小车运行过程中车体抖动引发的报警。
智能AGV小车机器方面紧张表示在：智能AGV小车在运行过程中，车体抖动厉害，会导致回收空托盘过程中托盘掉落等征象。
AGV小车在运动过程的轮系组成紧张有主驱动轮、赞助轮和货叉轮（见图5），任何一个轮子破坏都会导致车体抖动，致使产生一些缺点报警，涌现抖动时，应及时检讨轮子的受损情形，及时准备备件进行改换。
（3）COM故障报警。
智能AGV小车电器掌握比较精密，它既可以单体运行，又可以受掌握系统发送指令运行，最常见的便是COM报警即AGV小车反馈的编码器缺点故障，这种故障报警最频繁，而且显示信息比较单一，只有作出合理判断，才可以快速打消故障。
一样平常转向电机链条脱落、转向电机减速机上的链轮未锁紧以及编码器连线断或者把编码器定位销变型，致使实时角度反馈缺点。AGV小车紧张驱动部分有行走驱动、转向驱动和货叉驱动，个中最难的便是转向驱动，由于其链条是挂在没有齿的转盘上的装置，安装和调度的精度哀求比较高，表示出来最频繁的报警信息便是COM故障，伴随的一些故障征象如链条脱落、链轮未锁紧、转向电机轴的键槽磨损、转向电机碳刷磨损、转向编码器的连线断等，因此涌现这些征象的维修方法是安装调度一定要到位，放线角度一定要合理，确保零位正常、迁徙改变部分要灵巧，迁徙改变流畅。2022年1月，5#AGV小车上电往后，复位启动时报警COM，无法运行，末了通过调度转向电机角度，改动零位位置后，规复正常。
（4）信息通讯缘故原由导致的智能AGV小车报警，紧张有以下几种常见征象及维修策略。
仓库掌握系统通过以太网连接至西门子工业级路由网关，AGV小车和PLC和HMI通过各自的以太网接口连接至路由网关，吸收上位机（WCS）的出、回库分配指令以及向上位机传送运载和载荷或报警状态。在旗子暗记传输过程中，由于受到外界环境滋扰，会涌现旗子暗记传输失落败的征象，紧张有以下几种情形：
①AGV小车掌握系统无法与上位机联机，小车在出库或者回库站台不自动取放货，造成此故障缘故原由和处理方法归纳为以下几点：
一是AGV工控机WCS是否报错或去世机；
二是事情办法选择不对，应选为联机状态；
三是AGV小车的无线通信是否报错或者破坏错位，应重新设定或者改换；
四是通讯模板破坏，改换通讯模板。
②AGV小车在自动运行过程中脱网、迷路等征象。
智能AGV小车在卷包车间生产平面上事情，机台及墙面的反光板较多，车间的生产环境带来的静电和粉尘会造成反光板表面有灰尘，或者由于机组迁居导致反光板位置移动，都会造成AGV小车找不看法位，产生迷路报警。2021年9月，曾经涌现卷包车间设备更新换代，机组位置调度导致反光板位置移动偏差较大，导致该区域AGV小车迷路比较频繁，对小车运行路径进行重新现场诊断，调度反不雅观板的位置，该区域的AGV小车运行规复正常，无频繁的迷路报警产生。最好的维修策略是首先加强AGV小车掩护保养事情，制订好定期清扫和固定反光板的保养制度；其次，与生产制造车间沟通折衷事情，设备的移动或改造应与部门折衷同等，做好预备事情；末了，AGV小车的路径管理程序要间隔一定的周期，与生产厂家折衷，做好路径优化事情，使AGV小车运行的路线更流畅，更合理。
三、总结
本文剖析和总结了自动化立体仓库中ROCLA AGV小车在生产过程中的常见故障及维修策略，为物流设备维修职员快速定位故障缘故原由和提出办理方法供应了有效的参考和依据，大大缩短智能AGV小车的维修韶光，为生产供应了有力的保障。在实际生产运行中，智能AGV小车涌现的故障较多，还须要进一步负责剖析，归纳总结履历，以供大家参考和共同学习。
