姚集历史悠久，早在秦朝时期废黄河沿岸就有人居住。被称为千古之迷传说不一的范丹、石崇古墓就座落在姚集蛟龙山东侧。历史上沿革多变，曾名姚集寨、姚家圩等，东汉光和五年（182年）此地姚姓人居多，起集，故名。元初，从属归德府邳州。明代，为青羊社。洪武年间划归大村落社，清代康熙二十二年(1683年)睢宁县志涌现姚集地名，民国明代初，属青羊社，后属大村落社。建国前属招义乡（白山社和青羊社）、第六、七区；建国后设姚集区和张圩区；1958年设姚集公社和张圩公社，张圩公社西南部和北部设县直林场，姚集公社西部设县直刘集果园场；1983年两个公社更名为姚集乡和张圩乡；2000年姚集乡、张圩乡和张圩林场辖区、刘集果园辖区合并，设姚集镇。
姚集镇拥有全县二分之一的山区和三分之一的废黄河河床，山地、河滩、水面占全镇总面积一半。境内有小型水库4个，以净水畔水库最大。紧张矿藏有大理石、磷矿、石灰岩、烧碱等。有姚集、刘集、刘店、张圩、古墩等5个集镇。建筑业是姚集主要的支柱家当，素有建筑之乡之称。历史上姚集自然条件恶劣，尤其是春旱导致沙碱地尘土飞扬，“春天到，秋日末，飞沙刮起难揭锅，路上行人难睁眼，一步一个沙灰窝”。流传的这首民谣便是那时自然条件的真实写照。
姚集是革命老区，有着光荣的革命传统，二堡战斗、黄汉营战斗、铁牛乡保卫战均发生在姚集境内，留下许多可歌可泣的英雄形象。姚集镇境内有多处古墓遗存，以墓山和双谷堆著名，古墓中出土的铜牛灯是东汉期间的葬品，收藏于南京博物馆中。古迹有曾隐居黄石公的黄石洞、曾建有铁佛寺的铁寺山，房湾湿地公园等。
